CAN FD 是否能够与传统的 CAN 网络无缝对接，这一直是人们关心的一个核心问题。答案似乎并不乐观。要理解这一点，不妨先看看 CAN 帧和 CAN FD 帧的结构对比。乍一看，两者几乎没有差异。
传输开始时，消息会先发出一个起始位，随后进入包含消息头的仲裁阶段。仲裁确立后，便传送数据包，最后通过 CRC 和帧尾序列来结束传输。
CAN 与 CAN FD 的兼容性问题主要在于，虽然它们看似非常接近，实则有细微差别。其中最关键的一点是，在数据传输阶段，CAN FD 的数据传输速率会加快。但是，由于这个帧一开始看上去是个标准的 CAN 帧，标准 CAN 控制器会尝试接收它。当数据速率提高时，标准 CAN 系统无法识别其中的填充位，会误以为数据总线出现了问题，进而以错误帧的形式拒绝这个帧。
然而，反过来就不会出现这个问题，CAN FD 控制器可以轻松接收标准 CAN 帧。未来，市面上将出现能够容忍 CAN FD 帧的标准 CAN 控制器，它们能识别出 CAN FD 帧的传输并予以忽略，而不会报错。但总的来说，试图在旧式 CAN 系统上使用 CAN FD 并非明智之举，这样做几乎注定会失败。